二九文学

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第231章 化妆品的末日（第2页）

嗯，脸子必需要给的，不然对不起大佬打电话过来。

刘炽搞定之后，又打了个电话给江宇，把这事交代清楚，让他处理，之后便继续摘自己的机器人配件了。

先把重运动系统搞出来。

机器人最主要的，也是最基础的就自由度！

自由度是指；机器人所具有的独立运动的主要参数；包括手脚的开合自由度；正常来说在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度，但是刘炽设计的机器人，它的自由度是18度。

从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，亦可简称冗余度机器人。

利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能，人的手臂（大臂，小臂，手腕）至少有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。

机器人或机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。

机器人操作，需要考虑的因素很多；夹紧、升降、伸缩、回转等等一系列动作，这些动作刘炽都是工作节拍所规定的时间内完成。

还有各动作的时间究竟应如何分配；这系列的运动跟很多因素在关，要有非常大的计算量，不是一般的芯片能承担得起的。

还要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。

节拍较短时，更需仔细考虑。

机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。

如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。

一旦确定了最大行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。

伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。

因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。

机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。

如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。

但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。

在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选取较低的运动速度。

机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

在工作节拍短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。

为此，驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。

就在刘炽在弄机甲的时候。

网上突然爆出一个条新闻，不到三小时惊起一片骇浪。

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